Skip to content

README_zh.md

Latest commit

 

History

History
320 lines (232 loc) · 34.5 KB

README_zh.md

File metadata and controls

320 lines (232 loc) · 34.5 KB
Raw

🦾 reBot Arm Base Series

为每个开发者打造的开源机械臂

reBot-DevArm Banner

OSHWA 开源认证

硬件许可：CERN-OHL-W-2.0 软件许可：Apache-2.0 ROS LeRobot Isaac Sim 商用合作

100% 全开源 · 具身智能 · 软硬一体 · 商用宽松条件请看这里

🌐 落地页 · 📚 教程中心 · ▶ 在线体验

Discord 文档

简体中文 · English · 日本語 · français · Español

📑 目录

📖 项目简介

reBot-DevArm —— 即 reBot Arm B601-DM 与 reBot Arm B601-RS —— 是一个致力于降低具身智能学习门槛的机械臂项目。我们主打「真·开源」：不仅是代码，而是无保留地开源一切。

  • 🦾 两款机械臂 —— 提供 B601-DM（达妙） 与 B601-RS（灵足） 两款外观一致的机械臂全部开源文件
  • 🛠️ 硬件图纸 —— 钣金件、3D 打印件源文件
  • 🔩 BOM 清单 —— 详细到每一颗螺丝的规格与购买链接
  • 💻 软件与算法 —— Python SDK、ROS1/2、Isaac Sim、LeRobot 等

🛒 获取方式

型号 购买渠道
reBot Arm B601-DM 🛒 淘宝矽递科技旗舰店
reBot Arm B601-RS 🛒 淘宝矽递科技旗舰店

B601-DM 套件方案

DM 版本提供五种套件方案：

  • 机械臂本体电机套件 —— 仅含机械臂所需的电机与线束
  • 机械臂本体结构件套件 —— 仅含机械结构零部件
  • 夹持器完整套件 —— 含夹持器的电机、线束及结构件
  • 整机完整套件 —— 含机械臂本体与夹持器全套组件
  • 成品组装机械臂 —— 已完成组装的成品机械臂

💡 SeeedStudio 套件默认不含电源适配器与 C 型木工夹，这是考虑到大家可能会用电池供电或 DIY 底座固定。可单独购买电源，或参考 BOM 底部的明纬电源方案。

B601-RS 套件方案

RS 版本提供两种套件方案：

  • 完整套件 —— 含机械臂主体与夹爪全套散件
  • 预装版机械臂 —— 整机已组装完成

💡 强烈建议 RS 版本搭配 明纬 48V 12.5A 电源 使用；若想输出更强动力、发挥全部性能，可选用 48V 25A 电源适配器。

主臂（Leader Arm，可选）

可选购 主臂 Leader Arm 与 12V 10A 电源；亦可使用 SO-ARM101 的 12V DC 电源适配器为主臂供电。

🚀 在线体验

无需安装，直接在浏览器体验 reBot Arm B601-RS 的 MuJoCo 数字孪生。可切换标准机械臂与 AGV 配置、控制关节与 TCP、查看全局相机与 D405 腕部相机，并运行自动归位抓取与叠叠乐演示。首次加载模型资源可能需要片刻，建议使用 Chrome 或 Edge。

▶ 立即启动 reBot Arm 在线交互演示

🗺️ 开源路线图

我们承诺持续维护并适配主流的机器人开发生态。以下为当前适配进度与发布计划。

reBot Arm B601-DM

适配生态 状态 说明 相关文档
电机基本使用 ✅ 完成 基础运动控制与 API 封装 达妙科技
STEP 3D 结构件及 BOM 开源 ✅ 完成 新版全部零件 STEP 文件、BOM 及加工件参考价格 reBot Arm B601-DM BOM
真机性能测试参考 ✅ 完成 常规与极限工况下的机械臂性能参考 Performance Testing
组装视频 ✅ 完成 超详细的组装步骤与视频 快速入门
Python SDK ✅ 完成 一站式集成 Robstride、达妙、脉塔、高擎、Hexfellow 等电机的读写与控制 Motorbridge 教程 · Web UI
ROS2 集成 ✅ 完成 ROS2 机械臂控制器，支持运动学、轨迹规划与重力补偿 ROS2 教程
Pinocchio 适配 ✅ 完成 适配 Pinocchio，实现正逆运动学与重力补偿 Pinocchio 指南 · 代码
Isaac Sim 仿真 ✅ 完成 导入 USD 模型并实现仿真遥操作 Wiki
VR 遥操作 ✅ 完成 基于 PICO 4 VR 的双边遥操作 代码
LeRobot 适配 ✅ 完成 适配 Hugging Face LeRobot 训练框架 LeRobot 教程
深度相机集成 ✅ 完成 基于 YOLO 与深度相机的视觉夹取演示 视觉夹取 Demo
reSpeaker 语音集成 ✅ 完成 加入 reSpeaker Flex 4 麦克风阵列，构建具备空间感知的语音控制 语音控制
逐步更新最新算法 ⏳ 计划中 逐步更新主流算法 持续进行
推出系列免费课程 ⏳ 计划中 逐步上线完全免费的系列课程 持续进行

reBot Arm B601-RS

适配生态 状态 说明 相关文档
电机基本使用 ✅ 完成 基础运动控制与 API 封装 灵足时代
STEP 3D 结构件及 BOM 开源 ✅ 完成 新版全部零件 STEP 文件、BOM 及加工件参考价格 reBot Arm B601-RS BOM
快速上手 ✅ 完成 B601-RS 快速上手教程 Wiki
组装视频 ✅ 完成 超详细的组装步骤与视频 Wiki
ROS2 (Humble) ✅ 完成 ROS2 控制器，支持运动学、轨迹规划、重力补偿与 MoveIt2 ROS2 教程
LeRobot 适配 ✅ 完成 适配 Hugging Face LeRobot 训练框架 LeRobot 教程
Pinocchio 适配 ✅ 完成 适配 Pinocchio，实现正逆运动学与重力补偿 Pinocchio 指南 · 代码
深度相机集成 ✅ 完成 基于 YOLO 与深度相机的视觉夹取演示 视觉夹取 Demo
具身 Agent 架构 ✅ 完成 接收自然语言指令（如「pick up the red block」），自动规划并执行抓取 架构设计 · 源代码
Isaac Sim 仿真 ✅ 完成 导入 USD 模型并实现仿真遥操作 DLI 课程 · 代码
逐步更新最新算法 ⏳ 计划中 逐步更新主流算法 持续进行
推出系列免费课程 ⏳ 计划中 逐步上线完全免费的系列课程 持续进行

社区贡献

对应生态 作者 说明 仓库
iPhone、HEBI Mobile I/O 与 Meta Quest 遥操作 @ammarjmahmood 移动手机或 Quest 手柄，夹爪随之运动，采用 TidyBot++（CoRL 2024）的相对位姿映射：原生 SwiftUI 与 ARKit iPhone 应用、HEBI Mobile I/O、Quest WebXR 透视模式，200 Hz MIT 驱动、重力前馈、基于官方 RS URDF 的逆运动学与安全联锁。已在 B601-RS 与 iPhone 16 Pro Max 上测试。 rebot-phone-teleop
掌上交互终端，Zephyr RTOS / CAN / ROS 2 @xiayip 面向 reBot Arm RS 的掌上交互终端，支持关节实时监测、编码器位置控制、阻尼/阻抗模式、拖动示教与轨迹回放、Flash 持久化保存，以及 ROS 2 控制器切换请求。 reBot_Arm_HMI · 实机演示

⚙️ 硬件参数

reBot-DevArm 专为桌面级具身智能应用设计，兼顾负载能力与灵活性。

参数项 reBot Arm B601-DM reBot Arm B601-RS
工作负载 1.5 kg 2.5 kg
推荐工作空间 70% 臂展工作空间 70% 臂展工作空间
最大臂展 767 mm 754 mm
自重 约 4.5 kg 约 6.7 kg
重复定位精度 < 0.2 mm < 0.2 mm
自由度 6 DOF + 1 夹爪 6 DOF + 1 夹爪
支持平台/生态 ROS1、ROS2、LeRobot、Pinocchio、Isaac Sim、Python SDK ROS1、ROS2、LeRobot、Pinocchio、Isaac Sim、Python SDK
供电电压 DC 24V DC 48V

🌟 社区项目
GEM-4
来自 GEM-4		 Linyan Fu
来自 Linyan Fu · Apheth D Almeida		 Dhruv Diddi
来自 Dhruv Diddi		 Ed Henderson
来自 Ed Henderson		 Sameer
Sameer
Binh Pham
来自 Binh Pham		 FangTianChongHui
来自 FangTianChongHui		 Xense YaoLin Dong
Xense YaoLin Dong		 Ed Henderson
来自 Ed Henderson		 yoshikai_man
来自 yoshikai_man
hei-rebot-lift
来自 hei-rebot-lift		 Martin Kemka
来自 Martin Kemka		 Kamil Buczyński
来自 Kamil Buczyński		 Daniel Dorado
来自 Daniel Dorado		 Asier
来自 Asier
H
来自 H		 alpha_rover
来自 alpha_rover		 Dilum Sanjaya
来自 Dilum Sanjaya		 Binh
来自 Binh		 LeRobot
来自 LeRobot
Raghav Kumar
来自 Raghav Kumar		 Kamil Buczyński
来自 Kamil Buczyński		 Fictionlab
来自 Fictionlab		 box2bridge
来自 box2bridge		 FangTianChongHui
来自 FangTianChongHui
Kamil Buczynski
来自 Kamil Buczynski		 BetaGo
来自 BetaGo		 Dmytro Hrybov
来自 Dmytro Hrybov		 Ammar
来自 Ammar		 Klaus Petersen
来自 Klaus Petersen
dreamlabs
来自 dreamlabs		 追风少年Patrick
来自 追风少年Patrick		 虾烤实验室
来自 虾烤实验室		 Goat_wzz
来自 Goat_wzz		 W_Love_D
来自 W_Love_D
W_Love_D
来自 W_Love_D		 yoshikai_man
来自 yoshikai_man		 Mike In Tech
来自 Mike In Tech

Sim-to-Real VLA 课程
Seeed reBot Arm × NVIDIA Isaac —— Sim-to-Real VLA 课程

🧹 可选硬件

腕部相机支架

这些腕部相机支架由 B601-RS 和 B601-DM 通用。全部模型、预览图及下载链接请查看摄像头支架与数据采集资源目录。

32×32 UVC 相机 Intel D435i Intel D405 & Gemini 305 Gemini 2
32×32 UVC MuJoCo wrist camera assembly RealSense D435i MuJoCo wrist camera assembly RealSense D405 MuJoCo wrist camera assembly Orbbec Gemini 2 MuJoCo wrist camera assembly
STEP 模型文件 STEP 模型文件 STEP 模型文件 · 设计说明 STEP 模型文件

预览图展示 B601-RS 上的 UVC32、D435i、D405 和 Gemini 2 装配，支架与 B601-DM 通用。URDF 和装配说明。UVC32 使用官方支架 CAD 和相机板示意模型。

兼容主臂（Leader Arm）

Star Arm 102-LD 欢迎各类机械臂兼容接入
系列中心 · GitHub 仓库

爪子 DIY

柔性手指 开放兼容集成拓展
敬请期待
手指安装座（ABS/PLA） · 柔性手指本体（TPU 95+） 敬请期待

推荐可选硬件

类别 类型 图片 产品 链接
相机 深度相机 Orbbec Gemini 2 Orbbec Gemini 2 3D Camera Seeed Studio
相机 深度相机 Orbbec Gemini 336 Orbbec Gemini 336 Depth Camera Seeed Studio
相机 深度相机 Orbbec Gemini 335LG Orbbec Gemini 335LG 3D Camera Seeed Studio
相机 深度相机 SLAMTEC Aurora S SLAMTEC Aurora S Seeed Studio
相机 深度相机 Intel RealSense D435i Intel RealSense Depth Camera D435i Seeed Studio
相机 深度相机 RealSense D405 RealSense Depth Camera D405 Seeed Studio
相机 单目相机 Sensing SG3S-ISX031C-GMSL2F Sensing SG3S-ISX031C-GMSL2F 3MP GMSL2 Camera Seeed Studio
相机 单目相机 ET-S231 ET-S231 Megapixel 120° 广角 1080P USB 相机 Seeed Studio
麦克风 麦克风阵列 reSpeaker Flex XVF3800 reSpeaker Flex XVF3800 Circular-4 with XIAO ESP32S3 Seeed Studio
麦克风 麦克风阵列 reSpeaker XMOS XVF3800 reSpeaker XMOS XVF3800 Seeed Studio
控制器 边缘控制器 reComputer J3011 reComputer J3011-Orin Nano 8GB Seeed Studio
控制器 边缘控制器 Jetson AGX Thor NVIDIA Jetson AGX Thor Developer Kit Seeed Studio

🎓 全栈机器人生态

reBot-DevArm 不仅是一个机械臂，更是一个机器人学习社区。我们免费共享以下通用教程：

🖥️ 边缘计算与主控

  • Jetson —— AI 推理与算力核心
  • Raspberry Pi —— 通用 Linux 开发环境
  • ESP32 —— 低功耗无线控制节点

📡 传感器与外设

👉 点击进入 Wiki 知识库 —— 所有教程免费查阅。

🙌 致谢与贡献者

开源之路从不孤单。reBot-DevArm 的诞生离不开 Seeed Studio 的全力支持、全球开源社区与优秀的硬件合作伙伴。我们向以下项目与团队致以最诚挚的敬意：

🌍 生态与软件支持

⚙️ 核心硬件伙伴

💡 致敬先驱项目

🎃 原型机贡献者

  • SeeedStudio AI Robotics Team —— Yaohui Zhu（yaohui.zhu@seeed.cc）
  • SeeedStudio STU —— Wentao Dong
  • SeeedStudio STU —— Weiwei Xu
  • SeeedStudio Purchasing Department —— Fengqun Peng

👥 贡献者

即将上线…… 欢迎提交 PR 成为贡献者！

⭐ Star 趋势

📄 许可证

  • 硬件设计 © 2026 深圳矽递科技股份有限公司（SeeedStudio），基于 CERN-OHL-W-2.0 开源
  • 固件代码 © 2026 深圳矽递科技股份有限公司（SeeedStudio），基于 Apache-2.0 开源

权利与限制说明

reBot Arm 机械臂项目始终秉持「敏捷、开放、担当、共生」的核心理念服务广大开发者，愿景是让每一位爱好者都能借助 reBot 系统掌握机械臂硬件架构与软件底层原理，沉浸式体验具身智能前沿算法。

项目上线初期一直采用 CC BY-SA NC 非商用开源协议，让所有开发者与贡献者在产品尚未成熟的阶段专注迭代完善，不受商业诉求干扰。历经 SeeedStudio 数月的产品打磨与技术沉淀，自 2026 年 5 月 11 日起，项目正式由 CC BY-SA NC 升级切换为 CERN-OHL-W 2.0 开源协议，实现软硬件全链路 100% 开源，开放全场景商业合规使用权限。

本项目硬件与软件使用不同开源许可协议，使用前请确认所用部分对应的许可条款。

项目 硬件（CERN-OHL-W-2.0） 软件 SDK（Apache-2.0）
✅ 允许商用 ✅ 允许 ✅ 允许
✅ 允许修改 ✅ 允许 ✅ 允许
✅ 允许分发 ✅ 允许 ✅ 允许
✅ 允许闭源集成/再发布 ❌ 有条件闭源（详见 CERN-OHL-W-2.0） ✅ 允许（无需公开修改代码）
⚠️ 保留版权声明 ✅ 必须保留 ✅ 必须保留
⚠️ 保留许可证原文 ✅ 必须保留 ✅ 必须保留
⚠️ 修改需注明 ✅ 必须注明修改及日期 ✅ 修改文件需注明修改内容
⚠️ 专利授权 ✅ 明确专利授权 ✅ 明确专利授权
⚠️ 分发时提供源码 ✅ 必须提供硬件「完整源」（Complete Source） ❌ 无强制提供源码要求
⚠️ 对外部/闭源模块兼容 ✅ 允许（Weakly Reciprocal 特性） ✅ 完全允许
🔗 与其他组件关系 独立接口模块（External Material）可保持原许可闭源 无限制，可链接任意许可证代码库
📄 官方许可证全文 CERN-OHL-W-2.0 Apache-2.0

☎ 联系我们