Skip to content

README_Fr.md

Latest commit

 

History

History
322 lines (232 loc) · 34.8 KB

README_Fr.md

File metadata and controls

322 lines (232 loc) · 34.8 KB
Raw

🦾 reBot-Arm-Base-Series

Le bras robotique open source pour tous les développeurs

reBot-DevArm Banner

Certification OSHWA

Licence matérielle : CERN-OHL-W-2.0 Licence logicielle : Apache-2.0 ROS LeRobot Isaac Sim Commercial

100% open source · IA incarnée · Stack complet matériel + logiciel

🌐 Page d'accueil · 📚 Centre de tutoriels · ▶ Démo en ligne

Discord Documentation

简体中文 · English · 日本語 · français · Español

📑 Sommaire

📖 Introduction

reBot-DevArm —— reBot Arm B601-DM et reBot Arm B601-RS —— est un projet de bras robotique dédié à réduire les barrières d'apprentissage de l'IA incarnée. Nous croyons au « véritable open source » : pas seulement le code, mais tout, publié sans réserve.

  • 🦾 Deux modèles de bras —— Tous les fichiers de conception du B601-DM (Damiao) et du B601-RS (Robstride), deux bras à l'apparence identique.
  • 🛠️ Plans matériels —— Fichiers sources des pièces en tôle et des pièces imprimées en 3D.
  • 🔩 Liste BOM —— Détaillée jusqu'à la spécification et au lien d'achat de chaque vis.
  • 💻 Logiciels et algorithmes —— SDK Python, ROS1/2, Isaac Sim, LeRobot, etc.

🛒 Obtenez votre reBot Arm

Modèle Boutique officielle Autres canaux
reBot Arm B601-DM SeeedStudio Bazaar Amazon · AliExpress
reBot Arm B601-RS SeeedStudio Bazaar AliExpress

Options de kit B601-DM

Cinq options de kit sont disponibles sur SeeedStudio.com :

  • Kit moteurs du corps du bras —— Moteurs et faisceaux de câblage uniquement.
  • Kit structure du corps du bras —— Composants structurels mécaniques uniquement.
  • Kit complet de préhenseur —— Moteurs, câblage et structure du préhenseur.
  • Kit complet —— Corps du bras et préhenseur complets.
  • Bras robotique préassemblé —— Entièrement assemblé, prêt à l'emploi.

💡 Le kit n'inclut pas d'adaptateur d'alimentation ni de serre-joints en C de série, car vous pouvez l'alimenter avec des batteries ou le monter sur une base DIY. Achetez séparément une alimentation et un cordon d'alimentation, ou consultez la solution Mean Well en bas de la BOM.

Options de kit B601-RS

Deux options de kit sont disponibles sur SeeedStudio.com :

  • Kit complet —— Corps du bras et préhenseur complets, non assemblés.
  • Bras robotique préassemblé —— Entièrement assemblé, prêt à l'emploi.

💡 Nous recommandons l'alimentation Mean Well 48V 12.5A pour le modèle RS. Pour des performances complètes, optez pour un adaptateur 48V 25A.

Bras leader (Leader Arm, optionnel)

Achetez le Leader Arm et une alimentation 12V 10A ; l'adaptateur 12V DC du SO-ARM101 convient également.

🚀 Essayez la simulation en ligne

Découvrez le jumeau numérique MuJoCo du reBot Arm B601-RS directement dans votre navigateur, sans installation. Basculez entre le bras standard et la configuration AGV, contrôlez les articulations et le TCP, affichez les caméras globale et de poignet D405, puis lancez les démonstrations automatiques de rangement et d'empilage. Le premier chargement du modèle peut prendre un instant ; Chrome ou Edge est recommandé.

▶ Lancer la démo interactive reBot Arm

🗺️ Feuille de route

Nous maintenons et adaptons en continu les principaux écosystèmes de développement robotique. Voici notre progression et notre plan de publication.

reBot Arm B601-DM

Écosystème État Description Documentation
Utilisation de base des moteurs ✅ Terminé Contrôle de mouvement et encapsulation d'API Damiao Technology
Pièces STEP 3D et BOM ✅ Terminé Fichiers STEP, BOM et prix de référence BOM reBot Arm B601-DM
Tests de performance sur machine réelle ✅ Terminé Performance en conditions normales et extrêmes Performance Testing
Vidéo d'assemblage ✅ Terminé Étapes d'assemblage ultra détaillées et vidéo Getting Started
SDK Python ✅ Terminé Lecture/écriture et contrôle tout-en-un des moteurs Robstride, Damiao, Mota, Gaoqing, Hexfellow… Motorbridge · Web UI
Intégration ROS2 ✅ Terminé Cinématique, planification de trajectoire et compensation de gravité Guide ROS2
Intégration Pinocchio ✅ Terminé Cinématique directe/inverse et compensation de gravité Guide Pinocchio · Dépôt
Simulation Isaac Sim ✅ Terminé Modèles USD et téléopération simulée Wiki
Téléopération VR ✅ Terminé Téléopération bilatérale basée sur PICO 4 VR Dépôt
Intégration LeRobot ✅ Terminé Framework d'entraînement LeRobot de Hugging Face Guide LeRobot
Intégration caméra de profondeur ✅ Terminé Démo de préhension visuelle avec YOLO et caméra de profondeur Démo de préhension
Intégration vocale reSpeaker ✅ Terminé Réseau reSpeaker Flex à 4 micros, contrôle vocal avec conscience spatiale Contrôle vocal
Derniers algorithmes ⏳ Prévu Algorithmes grand public mis à jour progressivement En cours
Série de cours gratuits ⏳ Prévu Une série de cours entièrement gratuits En cours

Contributions des développeurs

Écosystème Auteur Description Dépôt
ROS2 (Humble), intégration tierce, URDF / rebotarm_bringup @danieldoradotalaveron-rb 1. Moniteur de diagnostics passif (rebotarm_monitor_ros2) —— superposition /diagnostics pour rqt_robot_monitor, agrégateur serial/CAN ;
2. Stationnement et arrêt sûrs —— capture de la pose de repos et retour lent à l'arrêt ou via /rebotarm/park ;
3. Compensation de gravité (arrêt doux) —— rampe MIT pour éliminer les à-coups lors de la transition pos/vel ;
4. Téléopération gamepad (IK/FK + sécurité) —— contrôle de l'effecteur par IK, visualisation RViz (simulation uniquement) ;
5. TF D405 eye-in-hand —— Xacro sous end_link pour visualisation RViz et TF.		 rebotarm_monitor_ros2 · reBotArmController_ROS2

reBot Arm B601-RS

Écosystème État Description Documentation
Utilisation de base des moteurs ✅ Terminé Contrôle de mouvement et encapsulation d'API Robstride
Pièces STEP 3D et BOM ✅ Terminé Fichiers STEP, BOM et prix de référence BOM reBot Arm B601-RS
Prise en main ✅ Terminé Démarrage rapide du B601-RS Getting Started
Vidéo d'assemblage ✅ Terminé Étapes d'assemblage ultra détaillées et vidéo Vidéo d'assemblage
ROS2 (Humble) ✅ Terminé Cinématique, planification de trajectoire, compensation de gravité et MoveIt2 Guide ROS2
Intégration LeRobot ✅ Terminé Framework d'entraînement LeRobot de Hugging Face Guide LeRobot
Intégration Pinocchio ✅ Terminé Cinématique directe/inverse et compensation de gravité Guide Pinocchio · Dépôt
Intégration caméra de profondeur ✅ Terminé Démo de préhension visuelle avec YOLO et caméra de profondeur Démo de préhension
Architecture d'agent incarné ✅ Terminé Reçoit des commandes en langage naturel (p. ex. « pick up the red block »), planifie et exécute la préhension automatiquement Conception · Code source
Simulation Isaac Sim ✅ Terminé Modèles USD et téléopération simulée Cours DLI · Dépôt
Derniers algorithmes ⏳ Prévu Algorithmes grand public mis à jour progressivement En cours
Série de cours gratuits ⏳ Prévu Une série de cours entièrement gratuits En cours

Contributions des développeurs

Écosystème Auteur Description Dépôt
Téléopération par iPhone, HEBI Mobile I/O et Meta Quest @ammarjmahmood Déplacez un téléphone ou une manette Quest et la pince suit, avec le mappage de pose relative de TidyBot++ (CoRL 2024) : application iPhone native SwiftUI et ARKit, HEBI Mobile I/O, WebXR en passthrough sur Quest, pilote MIT à 200 Hz avec compensation de gravité, cinématique inverse sur l'URDF RS officiel et verrouillages de sécurité. Testé sur un B601-RS avec un iPhone 16 Pro Max. rebot-phone-teleop

⚙️ Spécifications matérielles

Conçu pour des applications d'IA incarnée sur bureau, en équilibrant charge utile et flexibilité.

Paramètre reBot Arm B601-DM reBot Arm B601-RS
Charge utile 1,5 kg 2,5 kg
Espace de travail recommandé 70 % de la portée du bras 70 % de la portée du bras
Portée maximale 767 mm 754 mm
Poids ≈ 4,5 kg ≈ 6,7 kg
Répétabilité < 0,2 mm < 0,2 mm
Degrés de liberté 6 DOF + 1 pince 6 DOF + 1 pince
Écosystèmes pris en charge ROS1, ROS2, LeRobot, Pinocchio, Isaac Sim, SDK Python ROS1, ROS2, LeRobot, Pinocchio, Isaac Sim, SDK Python
Tension d'alimentation DC 24V DC 48V

🌟 Projets de la communauté
GEM-4
De GEM-4		 Linyan Fu
De Linyan Fu · Apheth D Almeida		 Dhruv Diddi
De Dhruv Diddi		 Ed Henderson
D'Ed Henderson		 Sameer
Sameer
Binh Pham
De Binh Pham		 FangTianChongHui
De FangTianChongHui		 Xense YaoLin Dong
Xense YaoLin Dong		 Ed Henderson
D'Ed Henderson		 yoshikai_man
De yoshikai_man
hei-rebot-lift
De hei-rebot-lift		 Martin Kemka
De Martin Kemka		 Kamil Buczyński
De Kamil Buczyński		 Daniel Dorado
De Daniel Dorado		 Asier
D'Asier
H
De H		 alpha_rover
D'alpha_rover		 Dilum Sanjaya
De Dilum Sanjaya		 Binh
De Binh		 LeRobot
De LeRobot
Raghav Kumar
De Raghav Kumar		 Kamil Buczyński
De Kamil Buczyński		 Fictionlab
De Fictionlab		 box2bridge
De box2bridge		 FangTianChongHui
De FangTianChongHui

Cours Sim-to-Real VLA
Seeed reBot Arm × NVIDIA Isaac —— Cours Sim-to-Real VLA

🧹 Accessoires optionnels

Support de caméra au poignet

Ces supports de caméra au poignet sont communs aux B601-RS et B601-DM. Consultez le catalogue complet des supports et des ressources de collecte de données (en anglais) pour les modèles, les aperçus et les téléchargements.

UVC 32×32 Intel D435i Intel D405 & Gemini 305 Gemini 2
32×32 UVC MuJoCo wrist camera assembly RealSense D435i MuJoCo wrist camera assembly RealSense D405 MuJoCo wrist camera assembly Orbbec Gemini 2 MuJoCo wrist camera assembly
STEP STEP STEP · notes de conception STEP

Les aperçus montrent les assemblages UVC32, D435i, D405 et Gemini 2 sur le B601-RS ; les supports sont communs au B601-DM. URDF et instructions de montage. UVC32 utilise le CAD officiel du support avec une carte caméra schématique.

Compatible avec le bras leader

Star Arm 102-LD Ouvert à l'intégration et la compatibilité
Centre de la série · Dépôt GitHub

Doigt souple DIY

Doigt souple Intégration compatible ouverte
Bientôt disponible
Support de doigt (ABS/PLA) · Doigt (TPU 95+) Bientôt disponible

Matériel optionnel recommandé

Catégorie Type Aperçu Produit Lien
Caméra Caméra de profondeur Orbbec Gemini 2 Orbbec Gemini 2 3D Camera Seeed Studio
Caméra Caméra de profondeur Orbbec Gemini 336 Orbbec Gemini 336 Depth Camera Seeed Studio
Caméra Caméra de profondeur Orbbec Gemini 335LG Orbbec Gemini 335LG 3D Camera Seeed Studio
Caméra Caméra de profondeur SLAMTEC Aurora S SLAMTEC Aurora S Seeed Studio
Caméra Caméra de profondeur Intel RealSense D435i Intel RealSense Depth Camera D435i Seeed Studio
Caméra Caméra de profondeur RealSense D405 RealSense Depth Camera D405 Seeed Studio
Caméra Caméra monoculaire Sensing SG3S-ISX031C-GMSL2F Sensing SG3S-ISX031C-GMSL2F 3MP GMSL2 Camera Seeed Studio
Caméra Caméra monoculaire ET-S231 ET-S231 Megapixel 120° grand angle 1080P USB Seeed Studio
Microphone Réseau de micros reSpeaker Flex XVF3800 reSpeaker Flex XVF3800 Circular-4 with XIAO ESP32S3 Seeed Studio
Microphone Réseau de micros reSpeaker XMOS XVF3800 reSpeaker XMOS XVF3800 Seeed Studio
Contrôleur Contrôleur embarqué reComputer J3011 reComputer J3011-Orin Nano 8GB Seeed Studio
Contrôleur Contrôleur embarqué Jetson AGX Thor NVIDIA Jetson AGX Thor Developer Kit Seeed Studio

🎓 Écosystème robotique full-stack

reBot-DevArm n'est pas seulement un bras robotique, mais une communauté d'apprentissage de la robotique. Nous partageons gratuitement les tutoriels généraux suivants :

🖥️ Edge Computing & contrôle principal

  • Jetson —— Inférence IA & cœur de calcul
  • Raspberry Pi —— Environnement général de développement Linux
  • ESP32 —— Nœud de contrôle sans fil basse consommation

📡 Capteurs & périphériques

👉 Accédez à la base de connaissances du Wiki —— tous les tutoriels sont consultables gratuitement.

🙌 Remerciements et contributeurs

Le chemin de l'open source n'est jamais solitaire. Le projet reBot-DevArm n'existerait pas sans le soutien de Seeed Studio, de la communauté open source mondiale et de nos partenaires matériels.

🌍 Écosystème & support logiciel

  • Seeed Studio —— Chaîne d'approvisionnement matérielle et support technique
  • Hugging Face LeRobot —— Framework d'apprentissage robotique de bout en bout
  • NVIDIA Isaac Sim —— Plateforme de simulation robotique et de données synthétiques

⚙️ Partenaires matériels principaux

💡 Inspiration

🎃 Contributeurs du prototype

  • Équipe SeeedStudio AI Robotics —— Yaohui Zhu (yaohui.zhu@seeed.cc)
  • SeeedStudio STU —— Wentao Dong
  • SeeedStudio STU —— Weiwei Xu
  • Département des achats de SeeedStudio —— Fengqun Peng

👥 Contributeurs

Bientôt disponible… N'hésitez pas à soumettre des PR pour devenir contributeur !

⭐ Historique des étoiles

📄 Licence

  • Conception matérielle © 2026 Seeed Studio Co., Ltd. —— publiée sous CERN-OHL-W-2.0
  • Code du firmware © 2026 Seeed Studio Co., Ltd. —— publié sous Apache-2.0

Droits et restrictions

Le projet reBot Arm a toujours suivi la philosophie d'agilité, d'ouverture, de responsabilité et de symbiose au service de la communauté. Notre vision est de permettre à chaque passionné de maîtriser l'architecture matérielle et les principes logiciels des bras robotiques, et de vivre une expérience immersive avec les algorithmes de pointe de l'intelligence incarnée.

Pendant les cinq premiers mois, le projet a utilisé la licence CC BY-SA NC (non commerciale), afin que les développeurs puissent se concentrer sur l'itération et l'amélioration du produit dans sa phase initiale. Après des mois de perfectionnement, à compter du 11 mai 2026, le projet est passé à la licence CERN-OHL-W 2.0, atteignant une open source à 100% sur l'ensemble de la chaîne (matériel et logiciel), avec des droits d'utilisation commerciale complets pour tous les scénarios.

Le matériel et le logiciel utilisent des licences différentes ; veuillez confirmer les termes applicables à la partie que vous utilisez.

Élément Matériel (CERN-OHL-W-2.0) SDK logiciel (Apache-2.0)
✅ Utilisation commerciale ✅ Autorisée ✅ Autorisée
✅ Modification ✅ Autorisée ✅ Autorisée
✅ Redistribution ✅ Autorisée ✅ Autorisée
✅ Intégration en source fermée ❌ Conditionnelle (voir CERN-OHL-W-2.0) ✅ Autorisée (aucune divulgation requise)
⚠️ Conservation du copyright ✅ Requise ✅ Requise
⚠️ Conservation du texte de licence ✅ Requise ✅ Requise
⚠️ Mention des modifications ✅ Requise (date + description) ✅ Requise (description)
⚠️ Licence de brevet ✅ Explicite ✅ Explicite
⚠️ Fourniture des sources à la distribution ✅ Obligation de fournir la « source complète » ❌ Aucune obligation
⚠️ Compatibilité avec les modules externes/fermés ✅ Autorisée (Weakly Reciprocal) ✅ Totalement autorisée
🔗 Relation avec d'autres composants Les modules d'interface indépendants (External Material) peuvent rester fermés Aucune restriction
📄 Texte officiel complet CERN-OHL-W-2.0 Apache-2.0

☎ Contactez-nous