adrobo inverted pendulum MJCF

二輪倒立振子の MJCF モデルです。MuJoCo での可視化用に簡単な実行スクリプトを添付しています。

必要環境

• Python 3.10 以降（推奨）
• MuJoCo (Python パッケージ mujoco)
• OpenGL 対応の表示環境（MuJoCo ビューワーを使う場合）

セットアップ

git clone https://github.com/tyofushun5/adrobo-inverted-pendulum-reinforcement-learning.git
cd adrobo-inverted-pendulum

python -m venv .venv
.\.venv\Scripts\activate          # macOS/Linux: source .venv/bin/activate
pip install mujoco

実行

付属スクリプトでモデルを表示する手順です。inverted_pendulum.xml や STL の相対パスを解決するため、MJCF ディレクトリで実行してください。

cd inverted_pendulum/MJCF
python inverted_pendulum_mujoco.py

リポジトリ構成

• inverted_pendulum/MJCF/inverted_pendulum.xml : モデル定義（重力・関節・ジオメトリなど）
• inverted_pendulum/MJCF/inverted_pendulum_mujoco.py : モデルを読み込みパッシブビューアで表示する簡易スクリプト
• inverted_pendulum/MJCF/stl/ : ベース・車輪・ポールの STL メッシュ
• imgs/ : README 用画像
• LICENSE

詳細

• option: 時間刻み 0.001 s、integrator="implicitfast"、重力 -9.81 m/s^2
• ボディ: フリーボディのベースに 2 輪（軸ヒンジ）、ポール（可動範囲 -130〜30 度のヒンジ）、先端にボールジョイント質点
• アセット: チェッカーボード床テクスチャ、STL メッシュをスケール 0.001 で読み込み
• ライティング: 2 つのディレクショナルライトでシーンを照明

ライセンス

• 本リポジトリは MIT License で公開しています。
• 利用・改変・再配布は自由ですが、著作権表示とライセンス全文（LICENSE）の同梱が必要です。
• Issue や PR への提案も歓迎します。利用時の注意点・制限事項は LICENSE を参照してください。