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Azas 명령어 빠른 참조

Doosan M0609 + OnRobot RG2 + RealSense 칵테일 로봇
현장 투입 전 이 순서대로 진행하세요.

목차

  1. 환경 설정
  2. 빌드 · 테스트
  3. 시뮬레이션 (가상 로봇)
  4. 비-하드웨어 점검
  5. 카메라 연결
  6. 드라이런 (Dry-run)
  7. 실제 로봇 운용
  8. 스모크 테스트
  9. TF · 토픽 디버그
  10. 그라스프 프레임 수집
  11. 전원 차단 복구

1. 환경 설정

# ROS 2 Humble 소싱 (매 터미널 시작 시)
source /opt/ros/humble/setup.bash

# Azas 워크스페이스 소싱 (빌드 후)
source /home/ssu/Azas/install/setup.bash

# ros2_ws 소싱 (Doosan 드라이버 필요 시)
source /home/ssu/ros2_ws/install/setup.bash

팁: ~/.bashrc에 source /opt/ros/humble/setup.bash 추가하면 편합니다.

2. 빌드 · 테스트

cd /home/ssu/Azas

# 전체 빌드
colcon build --symlink-install

# 특정 패키지만 빌드
colcon build --symlink-install --packages-select azas_perception azas_interfaces

# 전체 테스트
colcon test
colcon test-result --verbose

# 특정 패키지 테스트
colcon test --packages-select azas_voice

3. 시뮬레이션 (가상 로봇)

# 가상 Doosan M0609 시작
bash tools/run/run_doosan_virtual_m0609.sh

# MoveIt + RViz 수동 실행
source /home/ssu/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_moveit.launch.py \
  model:=m0609 mode:=virtual host:=127.0.0.1 port:=12345

4. 비-하드웨어 점검

# OSS 스택 전체 점검 (패키지·런치·의존성)
bash tools/checks/check_oss_stack.sh

# 제어 준비도 종합 점검
bash tools/checks/verify_control_readiness.sh

# 실제 모션 차단 요인 설명
bash tools/checks/explain_real_robot_blockers.sh

# 실제 모션 설정 점검
bash tools/checks/check_real_motion_config.sh

# 연결 단계 결정 (다음에 무엇을 연결해야 하는지)
bash tools/checks/check_connection_stage.sh

5. 카메라 연결

# RealSense D435i 시작
ros2 launch realsense2_camera rs_align_depth_launch.py

# 카메라 토픽 확인
ros2 topic list | grep camera
ros2 topic echo --once /camera/camera/color/camera_info

# 깊이 인코딩 확인
ros2 topic echo --once /camera/camera/aligned_depth_to_color/image_raw | grep encoding

# 카메라 TF 확인
ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link camera_color_optical_frame

# YOLO 탐지 확인
bash tools/checks/check_robot_detection.sh

모션으로 이어지는 컵 탐지는 /azas/cup_detection status가 detected:upright로 시작해야 합니다. detected:lid는 lid 확인용이며 /jarvis/tumbler_dispenser/tumbler_pose의 컵 pose 계약을 만족하지 않습니다.

6. 드라이런 (Dry-run)

드라이런은 실제 모션 없이 전체 파이프라인을 검증합니다.

# 카메라 기반 드라이런 전체 파이프라인
bash tools/run/run_robot_dryrun.sh

# 칵테일 드라이런 시퀀스
ros2 launch azas_bringup cocktail_dryrun.launch.py

# 현장 비-모션 종합 보고서
bash tools/run/field_no_motion_report.sh

7. 실제 로봇 운용

경고: 실제 로봇 연결 전 반드시 아래 게이트를 통과해야 합니다.

7-0. 실로봇 테스트 사다리

한 번에 full cocktail을 실행하지 말고 아래 staged ladder로 실패 지점을 좁힙니다.

# 현재 차단 원인 설명
STAGE=status tools/run/run_real_robot_test_ladder.sh

# strict live gate까지 통과해야 실제 one-shot 테스트 가능
STAGE=live-gate RUN_LID_STABILITY=true RUN_CUP_STABILITY=true \
  tools/run/run_real_robot_test_ladder.sh

# 마지막 supervised one-shot 실제 pick
STAGE=pick-real CONFIRM=I_UNDERSTAND_THIS_WILL_MOVE_THE_ROBOT \
  tools/run/run_real_robot_test_ladder.sh

상세 절차 → docs/real_robot_test_ladder.md

7-1. 로봇 네트워크 연결

# 로봇 서브넷 IP 임시 추가 (기본 서브넷)
sudo ip addr add 192.168.137.50/24 dev enp128s31f6
ping 192.168.137.100

# 또는 대체 서브넷
sudo ip addr add 192.168.127.50/24 dev enp128s31f6
ping 192.168.127.100

7-2. 실제 로봇 MoveIt 연결

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/ssu/ros2_ws/install/setup.bash

ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_moveit.launch.py \
  mode:=real model:=m0609 host:=192.168.137.100 port:=12345

7-3. RG2 그리퍼 서비스 시작

source /home/ssu/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch jarvis rg2_trigger.launch.py ip:=192.168.1.1

비-모션 check/smoke 명령은 RG2 서비스의 존재와 타입을 확인할 수 있지만, 실제 /jarvis/rg2/open 또는 /jarvis/rg2/close 동작 검증이 아닙니다. 실제 그리퍼 actuation 증거는 별도 현장 절차로 기록해야 합니다.

7-4. 하드웨어 게이트 통과 확인

# 비-모션 하드웨어 게이트 점검
bash tools/checks/check_live_hardware_gates.sh

# 엄격 모드 (모든 경고 포함) + 게이트 스탬프 발급
STRICT=true GATE_STAMP=/tmp/azas_live_hardware_gates_passed \
  bash tools/checks/check_live_hardware_gates.sh

7-5. 실제 모션 실행

# 게이트 통과 후에만 실행 가능
bash tools/run/run_robot_real.sh

# 연결 로봇 제어 (통합)
bash tools/run/run_connected_robot_control.sh

run_robot_real.sh는 strict gate stamp와 측정 config를 다시 확인한 뒤에도, operator 확인 전 detected:upright cup pose와 실제 camera-derived tumbler pose를 요구합니다.

8. 스모크 테스트

하드웨어 없이 실행 가능한 자동화 테스트입니다.

# 픽앤얼라인 액션 비-모션 스모크
bash tools/smoke/smoke_pick_and_align_no_motion.sh

# 제어 경로 엔드투엔드 스모크
bash tools/smoke/smoke_control_path.sh

# 가짜 하드웨어 서비스 스모크
bash tools/smoke/smoke_fake_hardware_path.sh

# 칵테일 드라이런 시퀀스 스모크
bash tools/smoke/smoke_cocktail_dryrun_sequence.sh

# 실제 모션 진입점 게이트 스모크
bash tools/smoke/smoke_real_motion_entrypoint_gates.sh

# 가짜 하드웨어 서비스 수동 시작 (별도 터미널)
python3 tools/smoke/fake_hardware_services.py

9. TF · 토픽 디버그

# TF 파이프라인 점검
bash tools/checks/check_tf_pipeline.sh

# TF 트리 시각화
ros2 run tf2_tools view_frames

# TF 에코
ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link camera_color_optical_frame

# 탐지 포즈 확인
ros2 topic echo /jarvis/tumbler_dispenser/tumbler_pose

# 활성 토픽 목록
ros2 topic list | grep -E "tf|tumbler|camera|yolo"

# 깊이 투영 샘플 점검
bash tools/checks/check_depth_projection_sample.sh

10. 그라스프 프레임 수집

# 기본 수집 (rgb + depth + camera_info)
python3 tools/perception/export_grasp_frame.py \
  --output /tmp/azas_grasp_frame \
  --rgb-topic /camera/camera/color/image_raw \
  --depth-topic /camera/camera/aligned_depth_to_color/image_raw \
  --camera-info-topic /camera/camera/color/camera_info \
  --timeout-sec 10

# 탐지 bbox 대기 후 수집
python3 tools/perception/export_grasp_frame.py \
  --output /tmp/azas_grasp_frame \
  --rgb-topic /camera/camera/color/image_raw \
  --depth-topic /camera/camera/aligned_depth_to_color/image_raw \
  --camera-info-topic /camera/camera/color/camera_info \
  --wait-for-bbox \
  --timeout-sec 10

11. 전원 차단 복구

# 복구 절차 문서
cat docs/recovery_after_poweroff.md

현장 투입 순서 요약

① 환경 소싱
   source /opt/ros/humble/setup.bash && source install/setup.bash

② 가상 Doosan 시작
   bash tools/run/run_doosan_virtual_m0609.sh

③ 비-모션 전체 점검
   bash tools/checks/verify_control_readiness.sh

④ 엄격 게이트 스탬프 발급
   STRICT=true GATE_STAMP=/tmp/azas_live_hardware_gates_passed \
     bash tools/checks/check_live_hardware_gates.sh

⑤ `detected:upright` 컵 pose 확인 후 실제 로봇 모션 실행
   bash tools/run/run_robot_real.sh

자주 쓰는 ros2 명령어

# 서비스 목록
ros2 service list | grep -E "gripper|motion|azas"

# 액션 목록
ros2 action list

# 노드 목록
ros2 node list

# 패키지 실행
ros2 run azas_perception yolo_tumbler_detector_node

# 런치
ros2 launch azas_bringup mvp_bringup.launch.py
ros2 launch azas_voice azas_voice.launch.py

# 파라미터 조회
ros2 param list /azas_pick_and_align_action_server

문서 최종 업데이트: 2026-05-13
문의: GitHub Issues → [docs] 라벨로 등록